Han kan kolla hur roboten m?r

Med André Carvalho Bittencourts metod är det möjligt att upptäcka slitage i en robots leder l?ngt innan det leder till problem i produktionen. Metoderna i hans avhandling fungerar lika bra p? andra rörliga system i industrin. André Carvalho Bittencourt försvarar i veckan sin doktorsavhandling inom reglerteknik p? Institutionen för systemteknik, Linköpings universitet.

I en högautomatiserad produktionslina i den tillverkande industrin är det viktigt med b?de tillförlitlighet och l?ga driftskostnader. Systemen är ofta utformade för att klara flera ?rs oavbruten drift. Men likt v?ra leder i kroppen slits ocks? en robots leder ut med tiden. Oplanerade stopp i produktionen kostar mycket pengar och den robottillverkare som kan utlova en störningsfri drift till l?ga kostnader har därför en stor konkurrensfördel.
När en robotled börjar bli sliten p?verkar det friktionen mellan de mekaniska delarna i leden. André Carvalho Bittencourt har därför specialstuderat just friktionen och byggt upp en friktionsmodell.
– Slitage i en led p?verkar naturligtvis friktionen, men det gör ocks? temperaturen och hur stor last roboten hanterar. Med den friktionsmodell jag har tagit fram och testat i m?nga tusen experiment kan vi göra beräkningar av hur stort slitaget är, även vid stora variationer i last och temperatur, säger André Carvalho Bittencourt,
En annan, enklare variant, som inte kräver n?gon friktionsmodell, är att ta tillvara data fr?n en arbetande, felfri robot under l?ng tid och sedan jämföra alla mätdata med den.
– Det är en enkel metod som dock bara fungerar om roboten gör samma rörelse hela tiden, om uppgifterna är repetitiva. Tester kan sedan göras när roboten annars skulle st?tt stilla, till exempel mellan tv? skift, säger han.
André Carvalho Bittencourt har ocks? undersökt hur sm? felen kan vara innan de upptäcks och hur stor risken är att det istället handlar om en naturlig variation i friktionen.
Eftersom metoderna är s? känsliga och upptäcker slitage flera veckor eller till och med m?nader innan roboten havererar kan diagnossystemet kopplas in när helst det passar i produktionen och servicen kan sedan planeras med god framförh?llning. Metoderna är ocks? generella och kan användas för m?nga andra typer av mekaniska och roterande system.
Forskningen har han drivit i nära samarbete med ABB Corporate Research inom Linköping Center for Sensor Informatics and Control, LINK-SIC – ett Vinnova-finansierat excellens-centrum vid Linköpings universitet.
André Carvalho Bittencourt försvarar sin avhandling den 26 september 2014
Modeling and Diagnosis of Friction and Wear in Industrial Robots, Institutionen för Systemteknik, Linköpings universitet, 2014.
Kontakt: André Carvalho Bittencourt
[email protected] eller 013 28 26 36
Vill du ha mer nyheter fr?n Linköpings universitet? V?rt elektroniska nyhetsbrev LiU-nytt-e kommer varje torsdag med alla nyhetsartiklar som publicerats p? webben under den g?ngna veckan. Prenumerera här!0000Skicka som e-post
Share this

Authors
Top